2台のロボットを1人で同時に操作し卓球ができるのか？ ソニーCSLと慶應大が実験
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これ，先日実際に体験はできなかったのですが，動いているところは見てきました．コロナ禍で久しくデモ関係の体験ができなかったので，久しぶりの学会でのデモ発表はとてもテンションが上りました．
これ，デモとしては卓球ロボですが，想定しているのは離れたところのロボットに入り込んで作業をするような場合に，一人の人が複数のロボットを適切にリアルタイム制御できるか？という辺りかと思います．例えば，工場のラインで製品の組み立て作業をするようなときに，このような仕組みを使うことで一人で2倍の作業が出来るか，というような応用かと．すべて全自動のロボットよりは柔軟に人の判断を入れられつつ，細かい部分はロボットの能力に任せられる，というような利点がこういう基礎的な部分から発展していくものと思います．これ、一瞬何のために？って思いますが自分は沢山のロボット技術の結晶だと感じました。動作も早い卓球はインパクトのあるデモではないでしょうか。(あくまで見た目からの感想と想像です)
【遅れの補償】
最大のポイントだと思います。軌道予測を行い目標値を提示する事でリアルタイム制御を実現。この技術は例えば遠隔操作の手術ロボットや災害救助ロボットにも応用出来そうです。
【Kinect(RBG-Dカメラ)で高速でレンダリング】
非接触・マーカーレスなのがポイントだと思ってて、高速で「ボールをボールだと認知する」事がすごいです。
【ロボットアームの高速軌道計画】
人間腕とロボットアームが厳密には自由度も異なる気がします。手先位置を特異状態を考慮して高速で動かすのは至難の技かと。もしくは逆キネ解いてるだけ？
・所謂VR酔いを低減するための映像投影技術も搭載されていたらすごいです......！ムーンショット目標１ 「2050年までに、人が身体、脳、空間、時間の制約から解放された社会を実現」の「2030年までに、1つのタスクに対して、1人で10体以上のアバターを、アバター1体の場合と同等の速度、精度で操作できる技術を開発し、その運用等に必要な基盤を構築する」に関するデモです．https://www8.cao.go.jp/cstp/moonshot/sub1.html
複数のカメラで卓球台2台と対戦相手2名をポイントクラウドデータとして取得した上で，これらを重畳したバーチャル環境をHMDを通して提示されます．レイテンシーの関係でピンポン球については軌跡が表示されていました．ボールが来るタイミングに合わせてラケットを振るとピンポン球の軌道を予測したシステムが位置合わせをアシストしてロボットがピンポン球を打ち返してくれます．
SIGGRAPH ASIAで実物を体験した感想としては，システムによるアシストがあっても同時に複数のピンポン球を相手にするのはかなり忙しく感じました．アバターの開発と並行して我々の反射神経などを向上する人間拡張技術の研究開発も求められます．
