SIP 自動運転実証実験プロジェクト試乗会体験記
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注目のコメント
おっちゃんのレポートがわかりやすいですね。
以前沢村慎太朗氏のメルマガでセレナでプロパイロットのインプレを書かれていましたが、プロパイロットもカーブでの加減速制御は無く、ステア制御のみの様でした。
なので、カーブでは車線に近づくまでそのままの速度かつ直進で走り、車線を認識するとステアリング制御が入る。
しかし、減速はしない為、前輪荷重が弱く、ヨー(旋回時の回転力)が足りない。ステア制御で舵角切り増し、戻しを繰り返す様なカタチ。こんななので、常にステア制御は遅れており、とてもじゃないが安心して走れない。
沢村氏曰く、現行セレナは(意外に)シャシーの仕立ては悪くなく、通常は盤石なスタビリティ、アクセルで荷重をコントロールすれば素直に曲がる特性で、ミニバンの中ではなかなか佳作との事。
しかし、プロパイロットはそんな仕立てを無視しているようで、全く使えないと。
結局のところ、加減速は昔のクルーズコントロールと変わらない制御でしかなく、そんな考えでは自動運転実現には遥かに遠いと思ってます。要らない。おっちゃんさんと鈴木さんのコメントは私も感じるところでした。
荷重を意識した走りに一度慣れると意識していないドライバーの車に同乗すると違和感を覚えます。バスやタクシーに乗ってもそこでブレーキ踏むなよとか、そこでステアリング切り足すなよとか、色々考えてしまうこともあります。他人の運転ならまだしも今の"半自動運転車"は自分に責任があるわけですから、いちいちこんなことを考えるくらいなら自分で運転したほうが早いです。というか楽です。
この技術を開発する人にはぜひ運転者がどう感じるかも考慮に入れて欲しいですね。さらに言えば他の手動運転者が自動運転車の挙動に対してどう感じるかも、重要だと思います。CX-30の前者追従付きACCと車線キープのハンドルアシストはいい塩梅ですよ。
ステアリングに力がかかりますが、それが車との会話みたいで楽しいです。
Gベクタリングコントロールがあるのでコーナー時は舵角に合わせて随時トルクを抑えてくれているのも大きいかな？
プロパイロットの初期のものを搭載した友人のセレナは、ハンドルはギクシャクしてました。でもアシスト力が弱いので慣れたら自分で動かせばいい。
どっちかというと、ブレーキとアクセルのタイミングが車間に対してチグハグでぎこちないのが気になりました。特に、車間が狭い時のブレーキが遅いのが難点。
徐々に改良されていることを願うところです。
