Tesla、人型ロボットのプロトタイプ公開 「2万ドル以下で売りたい」とマスク氏
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注目のコメント
二足歩行ってのが凄いんです。
人間が二足歩行を長時間できるためには、進化という名のもの凄い矮小な確率を成立させるまでの大いなる犠牲がありました。
車体製造技術も素晴らしいのですが、そのパワーを引き出して二足で動けるというバランスをどう制御するか。
ここ10年ほどのロボット技術の発展は目を見張るものがあります。ビジネスになる段階までもう少しということだと思います。テスラのビジネスなるまでの渋とさは凄まじいですから、楽しみです。深くは見ていないので理解不足なのかも知れませんが、課題設定(棚からダンボールを取り出してオフィスで働く人間に届けたり、ジョウロを持って花に水をやったり、Teslaの工場内でパーツをカートに移し替える)に対して、課題解決(二足歩行ロボット)がベストなのかに疑問を持ってしまいました。
なぜ、車輪移動では無く、脚移動を採用したのか？車輪の上にマニピュレーター(ロボットアーム)を載せる構成より、二足歩行の方が良いと考えた根拠は何なのか？が、すぐには理解出来ませんでした。
脚移動が車輪移動より劣る点として、①安定性と②エネルギー効率があげられると思います。
ロボットのデモからわかるように、ロボットの動作にはテザー（ロボットを支える紐のようなもの）が付いていたり、外装付きのロボットは自立しておらず、スタンドに取り付けられていた事を考慮すると、まだ安定制御の精度が高くないのかなと予想します。ロボットの姿勢を安定させる為には、全身の動作を協調させて制御しなければなりません。アクチュエータの仕様や外乱(外力:ロボットが物にぶつかったり、人にぶつかったり)の拘束条件を考慮した上で、逆動力学(現在の状態（角度、角速度）と角加速度が与えられたときに、それに必要な関節トルクを求める計算)を用いて所望な全身にある各々の関節の駆動力を演算する必要があります。この演算を正確に迅速に行う事は容易では有りません。加えて気になったのは、このロボットが倒れたとして自力で立てるのかという問題です。現時点では厳しいのでは無いかと思います。
また、何の動作もせず自立するだけでも二足歩行ロボットは「アクチュエータによる駆動」と「CPUによる演算」を必要とする事も含めて、本来のタスク(把持・運搬)とは別の部分(自立・移動)に余計なエネルギー(電力)を消費していると思います。同じ距離を徒歩と自転車で移動する時に、どちらが疲れないかという話で、自転車の方が楽だよねという経験を思い出して頂けると、納得出来ると思います。
僕は移動ロボットではなく、医療用ロボットの研究を行っていますが、どちらも不確実な環境(移動：不整地・外力, 医療用：人体)を対象としている点は同じです。不確実性の中で、正確に迅速に効率的にロボットを制御出来なければタスクを遂行出来ないのが非常にチャレンジングな分野です。
