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機械動作の「自由度」という概念と、それを定義する座標系を切り離してしまうと、こういう「法則」に頼ることになっちゃいますねぇ

記事にあるサスは機構学の範疇ですが、組み立てのコンテクストでこの内容 (screw theoryを使った動作自由度拘束モデリング) を教えていますよ (位置決め=6自由度拘束なので) 、大学院1年生のクラスで 面倒なところはかなり省いていますが ロボティクスやったヒトならどっかで聞いた事あるかな?

追記
Mastunagaさん、仰るとうり、足せません。。。サスのような組み付けられた製品の動作自由度が6を超えることはありません (でないとバラバラ) 記事のような、自由度が定義される座標系を無視した簡易計算は、機構学のやり方なのですが、これは多くの学生さんに混乱を生んでいる、と思いますねぇ ただちゃんとやるには、screwからやらねばで、コレが、悪意を持って作った (実際に持ってたかもです、時代的に)、と感じるほど初学者向けでないんですよねぇ
追記オワリ
非常にわかりやすい

ただ、読んでると知恵熱が出てきてしまう内容ですね