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ルンバ的なロボットの上にセンサを載せる。
これ、私も数年前にあるプロジェクトで考え、プログラミングできるiRobotを購入したことがありますが、私は断念しました。なぜなら日本の家屋は段差が多すぎるから。この記事内にあるビデオを見ていただけるとわかりますが、段差のないフラットな空間になっています。羨ましい。

お掃除ロボットをVRでハプティック・デバイスにする研究
https://newspicks.com/news/5024937
事前知識を取り込んだSLAM
流行りだな