探査機はやぶさ2、着陸は22日 小惑星、半径3mの狭い場所
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注目のコメント
お、ついに！！！！これは一重にナビゲーションの精度の勝負です。探査機設計時の要求は100mレベルだったとか。それが3m。今まで大きなトラブルもなく順調だったはやぶさ２の最大の山場になるでしょう。
着陸では地球から電波測位する通常のナビゲーションは使えません。グローバル座標に対して小惑星の位置(ephemeris)に誤差がある上に、そうでなくても3メートルの精度は出せないでしょう。たとえそれができても、天体に対する地図の位置の正確さ（map errorという）も地球以外では比較的大きいです。たしか火星でも数百メートルあったはず。だから、map error以下の精度で着陸したいならば、どうしても対地航法（terrain relative navigation）が必須です。Mars 2020はオンボードの画像を見ながら自動で着陸地点を修正しますが、やはり画像処理は重いし信頼性の問題がつきまとう。
その点、ターゲットマーカーが降下中にカメラの視野内にあれば、画像処理で見つけるのが簡単だし信頼性も問題ない。しかし、自由度が2個残る。欲を言えば、視野内に2個あれば地面に対して位置を完全に同定できた。こないだプロマネの津田さんと対談しました。面白い話ばかりでまたお話ししたいと思いました。楽しみですね。
追記:着陸精度の話もしました。当初100m程度を見込んでいたのは、これまで探査された小惑星がその程度の広さの平原が必ずあったからですが、リュウグウは岩だらけの小惑星だったのです。サンプラーの長さよりもでかい岩のところに着陸するとサンプリングが正常にできない可能性が高いのです。
着陸する地面を画像解析すりゃ簡単じゃんと思われるかもしれませんが、はやぶさ2搭載のコンピューターではそれが出来ないんですよね。高性能なプロセッサは電源容量食いますからね。対放射線性能を求めると莫大なコストになりますし。
ある意味はやぶさでの教訓をあれだけ詰め込んでも想定外の事態は起こるということです。
潤沢な予算があるNASAが羨ましいですね。はやぶさ2の着陸は2/22ですか！2づくし！
半径3mは着陸精度としては激ムズですね。僕も現在火星サンプル回収ローバーの設計要求をあれこれ検討してますが、着陸精度は最悪の場合60mは見積もってますし、Mars 2020も60mだったと思います。
とはいえ火星ローバーミッションは着陸機自体が大きいし、火星には大気があるし、重力もあって一瞬で判断しなきゃいけないから、同じ着陸といっても別物なんですけどね。はや2はかなりゆっくり降下できるのかな。
とにかく、はや2の成功を祈ります！
