1936年2月6日に、理化学研究所で開発された複写機用感光紙「理研陽画感光紙」の製造販売の目的で理化学興業から独立し、「理研感光紙株式会社」として東京・銀座に設立された、創業者の市村清は「人を愛し、国を愛し、勤めを愛す」の「三愛精神」を創業の精神として掲げた。この「三愛」はグループ会社の社名の由来ともなっている。1938年3月「理研光学工業株式会社」に社名変更。戦後の財閥解体による理研コンツェルンの解体を経て、事業の多角化に伴い1963年に現社名となった。

複写機用感光紙製造事業から出発し、戦前からカメラを製造していた老舗カメラメーカーでもあるが、1955年に「リコピー」1号機「リコピー101」を発売して事務機器分野へ進出。以降、カメラなど光学機器分野と複写機など事務機器分野の2本柱を中心に事業を展開し、1977年4月には業界で初めて「オフィス・オートメーション (OA) 」を提唱した。

OA機器分野では「販売のリコー」とも呼ばれるほど広く厚い販売網を持っており、都心の大型ビル等では毎日リコーの営業マンが目を光らせているとも言われるほどである。商店や小企業にも強く、過去にはパソコン「マイツール」、ワープロ専用機「マイリポート」といった、このターゲットに特化したヒット商品も放った。かつては各都道府県に一つは販売子会社を持っていたが、2004年から2005年にかけて、それまで都道府県ごとに存在していた販社を地方ブロックごとに統合する作業を進めた。

2005年10月1日付より、新CIロゴを制定し、社名フォントも一新した。

2015年から国内において建物内の全面禁煙を開始した。社員に対しては出張や移動中など社外であっても就業時間内は禁煙が義務付けられた。また禁煙を支援するため独自の補助制度も新設した。

2017年、MITが監修する『MIT Technology Review』誌において、2017年で注目すべき10個の革新的技術の１つとして「360度自撮り技術（The 360-Degree Selfie）」のなかで、Kodak等の製品とともに、リコーのRICOH THETA Sが紹介された。

本社は元グループ会社の三愛と共に長年東京・銀座にあったが、三愛を分割・売却した後、首都圏事業所再編の一環として2017年末限りで引き払った。2018年1月5日から、創業の地である大田区中馬込の馬込事業所を「本社事業所」と改称して移転した。なお、銀座のビル「三愛ドリームセンター」は2006年よりリコーが広告主となっており、このビルにはリコーが運営するフォトギャラリー「RING CUBE」が設置されている。